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Tuerlinckx_33081500_2020.pdf
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- L'industrie actuelle est composée de nombreux systèmes mécaniques (tels les robots, les voitures, les trains, les bras mécaniques des chaînes de production, ...). Ces dispositifs tendent maintenant à utiliser des systèmes de simulation en temps-réel embarqués pour prévoir, analyser et ensuite modifier leurs comportements. L'objectif est alors d'augmenter les performances, l’automation ou encore la sécurité de ces mécanismes. Ce travail présente l'utilisation du logiciel Robotran pour simuler la cinématique et dynamique d'un dispositif mécanique. Il associe ce logiciel à l'exploitation de ROS (i.e. Robot Operating System) afin que la simulation puisse interagir en temps-réel avec son environnement physique par le biais de capteurs et actionneurs. La fusion de ces deux logiciels est validée à l'aide de cas simples et ensuite appliquée à un simulateur de véhicules à retour haptique.