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Suivi d'une cible mobile par des drones autonomes

Gérardy, Julien ; Schiltz, Félicien
(2016)

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Details

Supervisors
Hendrickx, Julien ; Wielant, François
Faculty
Ecole polytechnique de Louvain
Degree label
Master [120] : ingénieur civil électromécanicien
Abstract
Ce travail de fin d'études porte sur un code réalisé en C++ à l'aide du framework ROS. Celui-ci implémente une mission utilisant deux AR.Drones 2.0 de la marque Parrot totalement autonomes. Dans cette mission, un des drones décolle et explore son environnement. Au cours de cette exploration, le drone est amené à détecter une cible mobile, préalablement connue, au sol. Il commence donc à suivre cette cible jusqu'à ce que sa batterie dépasse un certain seuil critique. Dans ce cas, ce drone en appelle un autre pour le remplacer et retourne à la base où il pourra être rechargé. Le deuxième drone prend alors le relais du suivi de la cible mobile.